Lorsqu'on utilise les fonctions GoPositionXXX, le servo tente d'atteindre la position angulaire spécifiée en appliquant les règles suivantes: 

Si l'axe de la jointure n'a pas de limite:

• Le servo tente de rejoindre la position ramenée à [limitmin, limitmax]
• La propriété Maintain absolute angle n'a pas d'effet puisque l'angle du servo est toujours dans l'intervalle [-PI, +PI]

Si l'axe de la jointure n'a pas de limite ET Maintain absolute angle est cochée

• A chaque rotation, le servo accumule un angle de rotation dans l'intervalle ]-inf, +inf[
• Le servo tente d'atteindre l'angle absolu demandé en faisant autant de rotation que nécessaire. Par exemple si l'angle courant est 0 rad et que la position demandée est 6PI +0.0001 rad: le servo va faire 3 tours complets + 0.0001 rad.
• Si la position courante est -180.0° et que la position demandée est +180.0°: le servo part en direction de 0° puis +180.0°

Si l'axe de la jointure n'a pas de limite ET Maintain absolute angle n'est pas cochée

• L'angle du servo est automatiquement ramené dans l'intervalle [-PI, +PI]
• La position angulaire demandée est automatiquement ramené dans l'intervalle [-PI, +PI]
• Le servo tente de rejoindre la position demandée par le plus court chemin
• Si la position actuelle est -180.0° et que la position demandée est +180.0°, le servo ne bouge pas
• Si la position actuelle est 0° (+-delta) et que la position demandée est +180.0°: le servo, en fonction des erreurs numériques (delta) peut aussi bien partir en direction de -180.0° qu'en direction de +180.0°

Step	Description
(Samples/Devices/Motor). Créer une jointure et sélectionner son axe, Montrer le panneau Modify puis choisir le sous panneau Devices.
Cliquer sur l'icone Choose Device pour ouvrir la liste des plugins qui peuvent s'attacher à cette géométrie, Choisir Servo. Mount As : représente le nom de la device dans la simulation. Startup: Choisir 'On' pour forcer le servo à maintenir sa position 0 dés le démarrage de la simulation.
Double cliquer sur la référence pour la configurer : Max torque : Couple maximum du servo moteur. Max speed : Vitesse de rotation maximum. Min speed : Vitesse de rotation minimum. Accuracy: Erreur d'angle acceptable. Min position index : Valeur du plus petit index pour le calcul de la position. Max position index : Valeur du plus grand index pour le calcul de la position. Continuous Rotation enabled: Autorise les rotations continues. Si l'option est cochée, il est possible de commander le servo moteur en vitesse (comme un moteur simple). Maintain absolute angle: Indique si le servo est capable de mémoriser un angle global absolu. Factor: Torque/speed factor: Max Torque=Max Torque * Factor Max speed=Max Speed / Factor
En programmation MODA, ce type de capteur est accessible via la classe DeviceServoMotor.

Moteurs et Servo-moteurs