URBI

Compatibilité avec Gostai URBI.

URBI est accessible via un ou plusieurs ports TCP. Les serveurs sont déclinés en "Urbi for xxxxx" ou xxxxx implémente les UObjects spécifiques au robot. Les serveurs sont cumulables sur le même robot.

Configuration du PHX	Description
Attacher le plugin "Gostai Urbi for xxxxx" au PHX	(Voir attacher à un PHX)
Editer les propriétés du plugin (répertoires par défaut, mapping des équipements, ...)
Enregistrer le PHX : il est désormais compatible avec le language URBI et les UObjects spécifique au robot sélectionné sont accessibles.

Utilisation
Placer le PHX dans le monde
Dans la configuration courante (celle qui exécute le monde ou a été placé le robot), Afficher l'onglet Data Servers. Modifier la valeur des ports TCP de manière à ce que chaque serveur possède un numéro unique. Cocher/décocher "Gostai Urbi servers enabled" pour autoriser/interdire le démarrage des serveurs.

Exécuter la simulation : votre robot est accessible via le port TCP choisi et est prêt à recevoir des commandes URBI.