Il est possible d'importer des scènes générées avec d'autres logiciels que Marilou. L'import, contrairement aux simple fichiers 3D, génère des fichier de scènes Marilou (.mphx ou .mworld) qui doivent être ensuite insérés dans le projet de simulation. Le format de certain fichiers évoluant régulièrement, n'hésitez pas à envoyer vos scènes au support si vous rencontrez des difficultés lors de l'import. 

Note: les importeurs inscrive des traces dans la console : cocher Open the DEBUG console window depuis le menu Tools->Options de l'éditeur. 

Importer un fichier: menu Fichiers -> Import , choisir le format de fichier à importer. 

Importe les fichiers COLLADA et génère:

• un fichier .mphx qui représente la scène
• pour chaque shape, un fichier 3D au format .X dont le nom est préfixé par le nom de fichier de la scène et suffixé par le nom de la shape.
• le premier fichier 3D exporté est dupliqué et suffixé par _firstshape (utilisable directement dans l'import URDF par exemple)

Importe les fichiers URDF et Gazebo. de multiples extensions sont possibles. 2 répertoires de recherche permettent de localiser les ressources (fichiers 3D, fichiers d'include etc.)

• Importe les fichiers URDF et génère un fichier .mphx qui représente la scène
• Les ressources package://dir1/dir2/myfile.abc sont résolues en myfile.abc
• L'import de fichier.dae est remplacé par fichier_firstshape.x (issu de l'import COLLADA). Si fichier_firstshape.x n'existe pas, l'importeur recherche fichier.stl
• Les expressions xacro simples sont supportées
• La détection de collision est désactivée pour les géométries de taille (0,0,0). Dans ce cas, une taille non nulle remarquable est affectée : (0.011, 0.012, 0.013)
• L'optimisation de la structure permet de supprimer les jointures fixes inutiles

Gazebo resources directory: répertoire racine de Gazebo. Les ressource non trouvées dans le Current world resources base directory sont cherchées dans ce répertoire. Current world resources base directory: répertoire de recherche des ressources. Ce répertoire doit contenir le fichier URDF à importer. .mesh files: indique si les fichiers .mesh doivent être importés tels quels ou bien s'il vaut mieux prendre un export OBJ ou X. Rotate Scene Around X: indique si la scène doit être pivoté de 90° autour de X pour produire la scène finale. Auto-center meshes: si l'option est cochée, les mesh sont automatiquement centrés et leur position absolue est modifiée pour garder la cohérence visuelle. Rotate meshes local matrix: modifie l'orientation des points pour passer d'un repère Gazebo à un repère DirectX. Cette option ne semble pas utile avec l'Urdf. Minimum object mass: spécifie la masse minimum qui sera affectée à un objet. Default mesh scaling: coefficient de mise à l'échelle des points d'un mesh. Cette valeur est utilisée lorsque scale n'est pas défini dans le fichier URDF. Disable collision with link: bien souvent les fichiers URDF définissent une géométrie (boite) qui se trouve en dessous du robot et qui entre en collision avec le sol. Cette option permet de nommer le link dont les géométries seront exclues du système de collision. Optimize links structure: supprimer les liens vides et les jointures statiques de manière à réduire la longueur des chaînes cinématiques et améliorer la stabilité de la simulation. Disable collisions on the same kinematic chain: désactive la détection de collision entre les entités qui font partie de la même chaîne cinématique.

L'importeur enregistre la configuration dans un fichier nommé [Fichier URDF à importer].gazeboimporter.xml. 

import des fichiers VRML

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