Le PHX est un fichier, édité dans Marilou, qui contient la définition d'un robot ou entité physique autonome. Le PHX peut être ensuite importé dans d'autres PHX ou dans des mondes. Ce concept permet de réutiliser dans le projet un robot construit lors d'une précédente simulation.

Le PHX peut également être utilisé pour isoler les différents constituants du robot. Cela permet ainsi les importer dans une entité de niveau supérieur selon le principe d'une conception ascendante :

	L'exemple 'Spider': Un PHX contient la définition d'une "patte" : le modèle de collision, l'assemblage en corps rigide et le type de jointure entre les corps rigides. Cette entité (PHX) autonome pourra être réutilisée dans les modélisation nécessitant une "patte".
	Le PHX Spider est un assemblage de 4 références à pattes.phx avec une "boite". Les pattes sont reliées à la boite via des jointures "universelles"
	Le monde (qui est en fait le PHX de plus haut niveau) peut ainsi contenir plusieurs références du robot spider. La création du monde consiste à importer des références à des PHX déjà construits. Le monde spider.mworld contient : 2 références à spider.phx, un terrain, un plan texturé.

Propriétés

Prise en main