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DeviceLidar::GetScan

Obtenir les données du scan.

C++
M32 GetScan(xkode::lib::Array<MU8> & Scan, M32 * pDeviceResponse);
Parameters 
Description 
xkode::lib::Array<MU8> & Scan 
[in/out] Tableau de BYTES à remplir avec les données du scan. En sortie, le tableau contient les données du scan à moins qu'une erreur se soit produite et dans ce cas le tableau est vide. 
M32 * pDeviceResponse 
(voir Message

MODA_EOK si un scan valide a pu être retourné par la device, 

MODA_ENULLRESULT si aucune valeur n'est disponible. 

GetScan retourne les valeurs du dernier scan connu (appel non bloquant). Il faut utiliser un pointeur du type LidarScan pour accéder aux valeurs du scan: 

 

xkode::lib::Array<MU8> _Scan;
M32 DeviceResponse;
M32 SystemResponse=pLidar->GetScanWaitComplete(_Scan,&DeviceResponse);
if(_Scan.Count()!=0)
    {
    //Data is valid if array is not empty
    Moda::Commons::LidarScan *pScan=(Moda::Commons::LidarScan *)_Scan.GetData();
    DisplayScan(pScan);
    }
else
    {
    _cprintf("error while getting scan data (system:%d device:%d)\r\n",SystemResponse,DeviceResponse);
    }

v4.7.17

Documentation v4.7 (18/01/2015), Copyright (c) 2015 anyKode. All rights reserved.
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