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Moda::Commons::DeviceServoMotorConfiguration Structure
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Configuration d'un servo. Les valeurs préfixées par Effective sont celles réellement appliquées et sont toujours <= à leur pendant sans préfixe. Par exemple EffectiveMaxTorque (modifiable par l'utilisateur) est <= MaxTorque (configuration mécanique définie dans l'éditeur).

C++
struct DeviceServoMotorConfiguration {
  M32 Size;
  M8 bAngleAbsoluteEnabled;
  M8 bContinuousRotationEnabled;
  double LimitMin;
  double LimitMax;
  M32 IndexMin;
  M32 IndexMax;
  double IndicesDeltaAngle;
  double MaxTorque;
  double MinVelocity;
  double MaxVelocity;
  double MaxAcceleration;
  double Accuracy;
  double StaticTorque;
  double DynamicTorque;
  MU8 Reserved1[sizeof(double)*5];
  double EffectiveMaxTorque;
  double EffectiveMaxVelocity;
  double EffectiveMaxAcceleration;
  MU8 Reserved2[sizeof(double)*5];
};
File

modacommons.h

Members
Members 
Description 
M32 Size; 
Taille de la structure en octets. 
M8 bAngleAbsoluteEnabled; 
'1' si le servo maintient un angle absolu au fil des rotations, '0' si l'angle est toujours dans le range [-PI, PI ]. 
M8 bContinuousRotationEnabled; 
'1' si le servo accepte des commandes en vitesse, '0' sinon. 
double LimitMin; 
Angle négatif (Rad) de la limite imposée par la jointure. Aucune limite n'est définie si LimitMax et LimitMin == 0. 
double LimitMax; 
Angle positif (Rad) de la limite imposée par la jointure. Aucune limite n'est définie si LimitMax et LimitMin == 0. 
M32 IndexMin; 
Index minimum pour le pilotage en position indexée ( position angulaire -PI). 
M32 IndexMax; 
Index maximum pour le pilotage en position indexée ( position angulaire +PI). 
double IndicesDeltaAngle; 
Angle (Rad) entre 2 index (position indexée). 
double MaxTorque; 
Couple maximal du servo (Nm). 
double MinVelocity; 
Vitesse de rotation minimum (Rad/s). Les commandes en vitesse sont ignorées si dessous de cette valeur. 
double MaxVelocity; 
Vitesse de rotation maximale (Rad/s). 
double MaxAcceleration; 
Acceleration maximale que le servo peut produire. 
double Accuracy; 
Erreur angulaire (Rad) possible sur la position maintenue/retournée par le servo. 
double StaticTorque; 
Couple statique (Nm). 
double DynamicTorque; 
Couple dynamique (Nm). 
MU8 Reserved1[sizeof(double)*5]; 
Réservé pour usage interne. 
double EffectiveMaxTorque; 
Couple maximum (Nm) effectif ( <= MaxTorque). 
double EffectiveMaxVelocity; 
Vitesse de rotation maximale (Rad/s) effective (<=MaxVelocity). 
double EffectiveMaxAcceleration; 
Accélération maximum effective (<=MaxAcceleration). 
MU8 Reserved2[sizeof(double)*5]; 
Réservé pour usage interne. 
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