Communication externe

Communication/échange de données avec le monde réel.

Cette device permet à une application robotique simulée de dialoguer avec le monde réel. Le dialogue se fait soit à partir d'une source de données déclarée dans la configuration (port série, port TCP/IP), soit à partir d'une autre application MODA. L'utilisation de cette device se fait en 3 étapes:

1] Création de la device:

(voir Plugin Communication Externe)

2] Configuration de la source de données:

La configuration de la source de données n'est pas nécessaire s'il s'agit d'une autre application robotique basée sur MODA. Dans les autres cas, il faudra définir un Port de Communication (voir Communication ports).

3] Lecture/Écriture des données depuis une application MODA:

En programmation MODA, la device accessible via la classe DeviceExternalCommunationPort. Les fonctions Read, SyncRead et Write permettent de dialoguer avec l'extérieur.

Dans le cas ou la source de données est une autre application MODA:

L'application dite du coté 'monde réel', peux devenir source de données: Pour ce faire elle se connecte à la device et lit/écrit les donnés en appelant les fonctions RawRead et RawWrite.

(flux de communication)