Description  

 

 

Enabled:
Indique si la device est active ou pas au démarrage de la simulation. Si elle n'est pas active, elle est ignorée et les fonctions QueryDevicexxx ou QueryDevicexxx retournent NULL.

Name:
Nom 'court' de la device. En programmation MODA, le nom complet de la device est requis par les fonctions QueryDevicexxx et QueryDevicexxx.
Par exemple un moteur nommé "monmoteur" attaché sur un axe nommé "axerouge", l'axe faisant parti de la jointure "majointure", aura le nom "majointure/axerouge/monmoteur".

Pour atteindre et utiliser ce moteur:
MyRobot=Connection->QueryRobotPHX("/monrobot"); //ou QueryRobotPHX("/") pour obtenir le 'monde'
MyMotor=MyRobot->QueryDeviceMotor("majointure/axerouge/monmoteur");

Le nom d'une device est toujours relatif à son PHX parent (qui peut être "/" pour le monde lui même).

Startup:
Cette propriété détermine l'état de démarrage de la device.

• On : La device démarre dans l'état allumé, en fonctionnement. Ses états sont mis à jour lorsque nécessaire par le simulateur (physics loops). En outre la device est en état de recevoir et traiter des commandes issues du serveur MODA. Seul un appel à la fonction Off de la classe Device permet d'éteindre l'équipement.
• Off: La device n'est pas en fonctionnement. Elle met à jour ses états interne si nécessaire, dans un mode basse priorité. Elle n'est pas capable de recevoir et traiter des messages issus du serveur MODA. Le champs DeviceResponse d'un appel MODA contient MODA_EDEVICEISOFF en retour. Seul un appel à la fonction On de la classe Device permet d'allumer l'équipement.
• Auto on (par défaut): La device démarre dans l'état Off et reste dans cet état jusqu'à ce qu'une application tente de lui envoyer un message. A ce moment, MODA server change l'état de la device à On, puis lui envoie le message. Ce mode par défaut est très efficace car il permet d'économiser du temps CPU tant que la device n'est pas utilisée.

 

Les devices se présentent toujours dans une fenêtre composée de plusieurs onglets.

Base: informations sur le constructeur lorsque le modèle virtuel fait référence à un équipement du commerce.

Device: ce sont les variables qui caractérisent la device. Ces variables peuvent être sauvegardées dans un fichier XML et réutilisés pour une autre instance en utilisant le bouton Open.

Sound: Si la device peut émettre du son (servo-moteur, moteur etc.), l'onglet Sound est accessible (voir son automatique).

Instance: représente les données qui ne sont pas sauvegardées dans le fichier de la device: on parle de variables d'instance, valides uniquement pour l'instance en cours de configuration.

Settings locked from file: indique si les paramètres de la device sont locaux ou bien lus depuis un fichier: 

• Si l'option n'est pas cochée, la configuration de la device est sauvegardée localement dans le fichier PHX conteneur et est spécifique à cette instance.
• Si l'option est cochée, les paramètres sont lus depuis le fichier de la device. Ceux-ci sont partagés par toutes les devices verrouillés sur ce fichier.
• Lorsqu'on coche l'option, les paramètres enregistrés dans le fichier sont rappelés (écrasant les derniers changements) et la fenêtre devient grisée. Pour enregistrer les changements dans le fichier, il faut utiliser le bouton Save puis cocher l'option pour vérouiller.

 

 

Name 

Description 

Accélérometre / Gyroscope / Gyrometre 

Capteurs d'accélérations, de vitesse angulaire et position angulaire.

 

Camera et Capteur de couleur 

Capteur d'images / caméras.

 

Communication externe 

Communication/échange de données avec le monde réel. 

Compass absolu 

Les capteurs Absolute Compass.

 

Contact et forces de contact 

Les capteurs de contacts.

 

Distance 

Les capteurs de distances.

 

Emetteur/Recepteur 

Les Émetteurs / Récepteurs 

Force et couple autour d'un axe 

Les capteurs de force et de couple (axe de jointure). 

GPS 

Capteur de position GPS. 

Laser Range finders 

Capteurs de distances "Laser Range finders". 

LED 

LED. 

LCD 

LCD. 

Lidar 

Capteurs Lidar (Light Detection and Ranging) 

Moteurs et Servo-moteurs 

Les moteurs et Servo moteurs.

 

Pression d'air 

Génération de forces par pression d'air.

 

Source lumineuse 

Contrôler une source de lumière. 

Source de son 

Les sources de sons. 

Surface Motion 

Les Surface Motion.

 

Vérin 

Les vérins.

 

Zone tactile 

Les Zones Tactile.