Le corps rigide est un assemblage rigide et dynamique, d'une ou plusieurs entités physiques. 

Le corps rigide confère aux entités qui le compose la propriété dynamique. En d'autres termes si une entité n'est pas enfant d'un corps rigide elle sera statique (non soumise à la physique). La géométrie statique ne réagit pas aux forces mais intervient dans la détection de collisions : une entité dynamique subit donc les forces dues aux contacts avec une entité statique. 

Dans la simulation, la position du corps rigide définit le centre de masse des entités contenues dans le corps rigide: 

Le centre de gravité et la masse globale sont calculés automatiquement par le simulateur en fonction des géométries qui composent le corps rigide. Dans ce cas, la position du corps rigide dans l'éditeur n'a aucune importance car il sera remis automatiquement à la bonne place au démarrage de la simulation.

Dans ce cas, la position du corps rigide dans l'éditeur définie la position du centre d'inertie dans la simulation. La masse globale doit être renseignée dans le champs 'Mass' du cops rigide. 

On utilise les géométries statiques (donc non connectées à un Rigid Body) pour créer des entités de masse infinie qui ne consomment pas de CPU. Par exemple un bâtiment, un pont, un mur ou un enclos. En général, ces entités n'ont pas besoin d'être dynamiques, il est donc inutile que le solver perde du temps à faire un bilan des forces sur ces objets. 

Depuis la version 4.3.1, les corps rigides peuvent devenir statiques (Kinematic). L'ensemble est donc rigide (on peut le sélectionner et le déplacer dans Exec) mais se comporte comme les entités statiques (consomme très peu de temps CPU et n'accumule pas d'erreur numérique).

• Une entité statique consomme moins de temps CPU qu'une dynamique : pas de tests de collisions statique /statique et pas de résolution dans le système de forces.
• Il vaut mieux utiliser une entité statique à la place d'une dynamique de masse très importante.

Jointure et Corps rigide