Les géométries sont à la base de la simulation. Elles décrivent le comportement physique ainsi que l'aspect des objets qui composent le monde. 

Elle forment le modèle de collision des entités soumises à la physiques. C'est cette forme (assemblage) qui est utilisée dans le simulateur physique (gestion des chocs, frottements, forces ...).

(l'illustration nous montre une forme de collision simple d'un bras manipulateur. Il est composé de géométries natives, de corps rigides et de jointures)

Les géométries physiques sont habillées soit par la shape de base soit par une ou plusieurs entités de rendu. 

Elle sont utilisées afin de donner plus de réalisme à la simulation. Cet 'habillage' n'entre pas en compte dans la gestion de la physique.

(Habillage du bras manipulateur par un ou plusieurs modèles 3D) 

Concepts