Les géométries de rendu sont utilisé pour habiller les formes physiques. On y retrouve également les Viewpoints (caméras), les lights (lumières) et les zones. 

Certaines entités physiques, et plus particulièrement les natives, sont automatiquement couplées à une entité de rendu (Shape). Il est également possible d'attacher une ou plusieurs entités de rendu à une forme physique en plus de sa forme par défaut. Les entités de rendu peuvent également être déposées dans le monde sans être attaché à une entité physique. Ces géométries n'ont alors aucune incidence sur la simulation physique et sont utilisées pour donner un aspect réaliste à la simulation. 

Les objets 3D peuvent aussi servir de forme physique.

Formats de fichiers supportés: .X (binaire et texte), .OBJ, .3DS, .mesh et .STL (binaire et texte)

Le robot de l'example Samples/Scenes/Vacuum est modélisé (au niveau physique) de géométries natives et habillé par un modèle 3D qui est purement visuel (n'intervient pas dans la simulation).

Le robot complet:	Forme réellement simulée:	Le modèle 3D est attaché à une entité physique:

Géométries