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Propriétés

Propriétés des jointures et de leurs axes.

 
Le Rigid body affecté à un axe est dit 'solidaire' de l'axe. Si l'axe tourne, le body correspondant tournera avec.

Chaque axe de la jointure possède sa propre configuration. Pour visualiser la configuration d'un axe il suffit de le sélectionner dans la vue active et activer le panneau 'Modify' ou bien cliquer sur l'icone de l'axe directement depuis la configuration de la jointure elle même. 

 

Configuration d'un axe:
 
 
 
Enable rotation limits: si l'option est cochée, l'axe pourra évoluer seulement entre Min et Max angle. Il s'agit d'une contrainte mécanique:

  • Min angle : représente l'angle minimum que l'axe pourra atteindre.
  • Max Angle : représente l'angle maximum que l'axe pourra atteindre.
  • Reached limit force restitution: indique si le contact entre l'axe et la limite (min ou max) est absorbé complètement (0.0) ou bien si l'axe rebondit (1.0).


Break at torque: si l'option est cochée, l'axe se casse lorsqu'il est soumit à un couple supérieur à celui indiqué.

Break at force: si l'option est cochée, l'axe se casse lorsqu'il est soumit à une force supérieure à celle indiquée.

Resistive torques/forces (suivant s'il s'agit d'un axe de rotation ou de translation):Si l'option est cochée, les couples/forces résistants sont activés: 

  • Static: couple/force statique (vitesse de l'axe = 0). Note: les mesures effectuées par le capteur de couple/force peuvent être affectées par cette fonctionnalité.
  • Viscous: couple/force visqueux (dépendant de la vitesse). Utiliser des petites valeurs afin de ne pas générer d'instabilité dans la jointure (<=1nm/rad/s ou <=1nm.m/s). Note: les mesures effectuées par le capteur de couple/force peuvent être affectées par cette fonctionnalité.


Note: si l'axe embarque un moteur, celui-ci surcharge les valeurs de couples/forces resistants. Il est possible d'interdire cette surcharge directement depuis la configuration du moteur (panel Instance Values).

Enable Spring/Suspension: Si l'option est cochée, il existe une suspension sur l'axe. (Cette option n'est pas disponible sur toutes les jointures):

  • Spring constant (kp) : constante de raideur du ressort
  • Damping constant (kd): constante d'amortissement du ressort.
  • Compute: Ouvre une fenêtre qui permet de calculer automatiquement les valeurs Kp et Kd.

 

Documentation v4.7 (18/01/2015), Copyright (c) 2015 anyKode. All rights reserved.
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