Enable rotation limits: si l'option est cochée, l'axe pourra évoluer seulement entre Min et Max angle. Il s'agit d'une contrainte mécanique:
- Min angle : représente l'angle minimum que l'axe pourra atteindre.
- Max Angle : représente l'angle maximum que l'axe pourra atteindre.
- Reached limit force restitution: indique si le contact entre l'axe et la limite (min ou max) est absorbé complètement (0.0) ou bien si l'axe rebondit (1.0).
Break at torque: si l'option est cochée, l'axe se casse lorsqu'il est soumit à un couple supérieur à celui indiqué.
Break at force: si l'option est cochée, l'axe se casse lorsqu'il est soumit à une force supérieure à celle indiquée.
Resistive torques/forces (suivant s'il s'agit d'un axe de rotation ou de translation):Si l'option est cochée, les couples/forces résistants sont activés:
- Static: couple/force statique (vitesse de l'axe = 0). Note: les mesures effectuées par le capteur de couple/force peuvent être affectées par cette fonctionnalité.
- Viscous: couple/force visqueux (dépendant de la vitesse). Utiliser des petites valeurs afin de ne pas générer d'instabilité dans la jointure (<=1nm/rad/s ou <=1nm.m/s). Note: les mesures effectuées par le capteur de couple/force peuvent être affectées par cette fonctionnalité.
Note: si l'axe embarque un moteur, celui-ci surcharge les valeurs de couples/forces resistants. Il est possible d'interdire cette surcharge directement depuis la configuration du moteur (panel Instance Values).
Enable Spring/Suspension: Si l'option est cochée, il existe une suspension sur l'axe. (Cette option n'est pas disponible sur toutes les jointures):
- Spring constant (kp) : constante de raideur du ressort
- Damping constant (kd): constante d'amortissement du ressort.
- Compute: Ouvre une fenêtre qui permet de calculer automatiquement les valeurs Kp et Kd.