Connection::Connection

Constructeur de la classe connection.

C++

Connection(bool bEnableConnectionConsoleMessages, int TCPChannelsCount = DefaultModaTCPChannels);

Parameters

Parameters	Description
bool bEnableConnectionConsoleMessages	[in] Indique si la librairie MODA affiche des messages dans la console.
int TCPChannelsCount = DefaultModaTCPChannels	[in] Nombre de canaux TCP ouverts par l'objet Connection. La valeur minimale est 3. (optionnel)

Description

Une Connection ouvre plusieurs canaux TCP pour dialoguer avec le serveur MODA. Une application robotique multi-thread peut ainsi dialoguer avec le serveur en parallèle sur plusieurs threads. Par défaut 3 canaux sont ouverts, ce qui permet de mettre 3 appels en parallèle (sur 3 threads). Si votre application fonctionne avec plus de threads, il conviendra d'augmenter le nombre de canaux en passant une valeur adéquate au constructeur (TCPChannelsCount). Lorsqu'aucun canal n'est disponible, l'appel est mis en attente durant une durée de 50 ms. Au bout de ce temps, et si aucun canal n'est disponible, l'appel retourne avec l'erreur système MODA_ETCPCHANNELSBUSY (-4).

Chaque thread de l'application communique avec le serveur en verrouillant un canal le temps d'échanger des données puis le relâche. Les fonctions comme la lecture d'images camera, les fonctions du type 'xxxxWaitComplete' ou les functions Sleep/Wait capturent le canal pour un temps assez long (en fonction de la requête). Lorsque l'application utilise un grand nombre de thread, il convient d'augmenter le nombre de canaux TCP de la connection.