anyKode Marilou
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Gestion du système de pression d'air.
class DeviceAirPressure : public Device;
ModaCpp.h
La classe DeviceAirPressure ne dois pas être instanciée par le programme lui même: elle doit être obtenue par QueryDeviceAirPressure de la classe RobotPHX.
Les différents paramètres passés aux fonctions d'accès à la device sont interprétés et modifiés si nécessaire afin de respecter les contraintes imposées dans la modélisation.
//Sample gets the air pressure device from a cone zone then apply pressure #include "stdafx.h" #include "Modacpp.h" #include "conio.h" #define MODASERVER "localhost" #define MYROBOTNAME "/" int main(int argc, char* argv[]) { ModaCPP::Connection *connection=new ModaCPP::Connection(true); //Try connect to MODA server if(connection->Connect(MODASERVER)) { _cprintf("Connection ok to moda server\r\n"); //Find the robot ModaCPP::RobotPHX *phx=connection->QueryRobotPHX(MYROBOTNAME); if(phx) { _cprintf("robot found\r\n"); ModaCPP::DeviceAirPressure *pDevice=phx->QueryDeviceAirPressure("zone0/air"); if(pDevice) { _cprintf("device found\r\n"); pDevice->GoForce(50); connection->Sleep(2000); pDevice->GoForce(-50); connection->Sleep(4000); pDevice->GoForce(50); } } else { _cprintf("robot not found\r\n"); } } else { _cprintf("Unable to connect to moda server\r\n"); } //Disconnect & delete connection->Disconnect(); delete connection; _getch(); return 0; }
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