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DeviceForceSensor::GetForceAndTorque
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Force et couple appliqué sur l'axe de la jointure.

C++
M32 GetForceAndTorque(ForceTorqueSensorValues * pValues, M32 * pDeviceResponse = NULL, void * pReserved = NULL);
Parameters
Parameters 
Description 
ForceTorqueSensorValues * pValues 
[in/out] Pointeur sur la structure ForceTorqueSensorValues à remplir. 
M32 * pDeviceResponse = NULL 
(voir Message) 
void * pReserved = NULL 
(voir Message) 
Returns

MODA_EOK si la device a bien reçu le message.

Description

GetForceAndTorque retourne la force (N) et le couple (Nm) appliqué sur l'axe de la jointure si la device est dans l'état ON, 0 sinon.

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