Inertia Matrix:

Inertia type : permet de sélectionner le type de matrice d'inertie que le simulateur utilisera pour les déplacements de l'objet et ses effets d'inertie.

Les Corps Rigides sont par défaut en mode automatique : l'inertie globale du corps est construite à partir des matrices d'inertie des géométries sous-jacentes.

Mass : masse de l'entité. La masse totale d'un PHX composé de sous éléments est calculée automatiquement.
Note: La masse n'est utilisée que lorsque la géométrie est connectée à un corps rigide (rigid body). Sinon, l'entité est statique et la masse n'est pas prise en compte.

Interaction:

Enable contact : indique si la géométrie accepte d'entrer en collision avec les autres. Le système de collision ignore l'entité lorsqu'elle est en contact si l'option est désactivée. Par contre sa masse est toujours prise en compte dans le calcul du centre de gravité et de sa matrice d'inertie.

Generate force on contact : indique si le simulateur doit attacher des forces sur les contacts (collision) générés par l'entité. Si l'option est activée, des forces sont attachées lors d'un contact.
Typiquement on désactive cette option lorsque seule l'information de contact est nécessaire : c'est le cas par exemple lorsqu'on utilise une géométrie comme "bumper" : ... La device attachée à l'entité à besoin de l'information de contact, par contre on ne désire pas forcement que le robot subisse les sursauts d'un choc.

Pyramid approx. friction : si l'option est activée (par défaut), c'est le système de résolution pyramidal qui est utilisé pour le calcul de friction. Ce mode de calcul est plus précis que le système de "constraint force limit" (voir documentation du moteur ODE). Le temps de calcul est aussi plus important puisque qu'une estimation des efforts est indispensable ...

Attention : Le mode "constraint force limit" (option désactivée) ne calcule pas réellement la force de friction : il applique la 2eme variable de friction définie dans les matériaux c'est à dire une constante qui ne tient pas compte des efforts mis en jeux ...

Enable auto motion : indique si la surface génère un déplacement automatique. Cette option permet par exemple de créer un convoyeur ou des chenilles : la surface génère une vitesse de déplacement automatiquement dés lors qu'elle est en contact avec une géométrie. La configuration de ce déplacement doit être réalisée en cliquant sur l'axe bleu qui s'affiche si l'option est cochée.

Surface Material:

Default : utilise le matériau par défaut.
Custom : utilise le matériau issu de la librairie des matériaux.