Étape 

Description 

Activer le document robot.mphx:
Si le document robot.mphx n'est pas ouvert, double cliquer dans l'explorer sur robot.mphx.

Dans les onglets de droite, montrer le panneau Add -> ce sont les géométries que nous allons utiliser pour créer le robot. 

 

Création de la base:

1. Cliquer sur la géométrie Box pour activer le monde création d'une boite de type 'physique' (modèle de collision),
2. Placer le curseur de la souris sur la vue perspective et dessiner une boite.
3. Repasser en mode selection (S) et double cliquer sur la boite pour montrer ses propriétés (ou activer le panneau 'Modify' -> il montre les propriétés de la géométrie sélectionnée).

 

 

Ajustements des propriétés physiques:

1. Cliquer sur l'icone Reset Local Matrix pour faire un reset de la matrice position/rotation de la boite.
2. Dans les propriétés de la boite, choisir une longueur (L) = 0.3, largeur (W)=0.2, et une hauteur (H) =0,01. (unités en mètre).
3. Choisir une masse de 0.5 Kg.

A ce stade, la boite qui servira au modèle de collision est parfaitement centrée et possède ses dimensions finales. 

 

Ajustements des propriétés d'affichage:
Cliquer sur l'icone Shape (représenté par un écran rouge) pour activer le panneau des propriétés d'affichage de la géométrie.

Dans le groupe Material, cliquer sur Diffuse pour changer la couleur de la boite et choisir par exemple la couleur bleu.

Noter que vous pouvez rendre la boite transparente en changeant la composante ALPHA de la couleur diffuse. 

 

Création de la premiere roue:
Nous allons utiliser des spheres pour créer les roues. Dans la detection de collision, les spheres consomment moins de temps CPU que les cylindres ou les capsules.

1. Activer le panneau Add,
2. Cliquer sur Sphere pour activer le mode création d'une sphere,
3. Dans la vue perspective, créer une sphere,
4. Repasser en mode Selection et activer le panneau modify.
5. Changer la position de la sphere comme décrit dans la figure de droite.

le changement de position peut se faire soit en entrant les valeurs dans les contrôles numériques "Relative Position", soit en passant en mode "Move" (M) puis en déplaçant l'objet le long de ses axes.

Puis,

• masse = 0.1 Kg
• rayon = 0.045 m

 

 

Création de la seconde roue:

1. Assurez vous que la souris est en mode 'Select Mode' (S),
2. Sélectionner la sphere,
3. Copy/Coller (Ctrl C, Ctrl V) -> une nouvelle sphere est créé à partir des propriétés sélectionnées.
4. Passer en mode 'Move' (M),
5. Placer la souris le long de l'axe Y (axe vert) et lorsqu'il est devenu Jaune, cliquer (sans relâcher) sur le bouton gauche de la souris (pour le capturer)
6. Déplacer la souris vers les Y positifs pour déplacer le sphere vers le coté gauche du robot.

A ce stade, la nouvelle sphere est du coté gauche du robot, à une position approximative. Vous pouvez soit changer sa position directement dans son panneau de propriétés, soit utiliser les commandes "Same XXX":

1. Sélectionner la premiere sphere en premier (celle qui est bien placée), puis la seconde,
2. Pressez Shift + Y pour activer la commande "Make Same -Y" : la seconde sphere de déplace le long de l'axe Y à la position -y de la premiere sphere.

 

 

Création de la roue arrière:

1. Assurez vous que la souris est en mode selection 'Select Mode' (S),
2. Sélectionner une sphere puis Copier/Coller,
3. Passer en monde 'Move' (M) et déplacer la sphere vers l'arrière du robot,
4. Modifier sa position comme indiqué sur la figure, et passer son rayon à 0.045 m

 

 

Étape 

Description 

Création des cors rigides:
Nous utilisons ici la méthode automatique pour la création des corps rigides.

1. Passer en mode selection, puis, dans une des vues, presser Ctrl + A pour sélectionner toutes les entités,
2. Cliquer sur l'icone Auto Rigid Body pour démarrer la création,
3. Choisir l'option detached, pour rendre chaque entité dynamique (par opposition à un groupe rigide).

Il est possible de créer un rigid body manuellement, comme n'importe quelle entité. Ils se trouvent dans le panneau Add->Link->Rigid Body. Après création, le panneau de propriété du corps rigide créé permet d'ajouter/enlever des géométries. 

 

Ajustement des tailles:
Vous constaterez que la taille des corps rigides (qui n'est que purement visuelle et n'a aucune incidence dans la simulation) n'est pas uniforme:

1. Passer en mode selection, puis sélectionner chaque corps rigide (touche Ctrl enfoncée pour activer la selection multiple),
2. Activer le panneau Modify,
3. Changer la taille Anchor Size de l'un des corps rigides pour 0.1 : cette modification affecte toute la selection.

 

 

Pour plus de confort pour la suite, déplacer les corps rigides de manière à les éloigner du robot. Cette manipulation n'a aucune incidence sur la simulation puisque les corps rigides sont en mode automatique (Inertia type 'Auto').

(Voir corps rigides)
 

 

Nommer les entités: 

• Sélectionner le corps rigide de la base et le nommer body_base,
• Sélectionner le corps rigide de la roue gauche et le nommer body_left,
• Sélectionner le corps rigide de la roue droite et le nommer body_right,
• Sélectionner le corps rigide de la roue arrière et le nommer body_rear.